Openpilot

Wetnsea · 16-01-2023 10:41:31

Juridiquement, c'est dans le flou, même si cela s'éclaircit.

En date du du 14 juillet 2022, l'article 34-bis de la Convention de Vienne sur la circulation des véhicules entrera en vigueur, introduisant le concept de "système de conduite automatique".

Également approuvé par l'Union européenne, l'article facilitera la "légalisation" de la conduite autonome, en commençant par les Adas de niveau 3. Toutefois, il appartiendra aux différents États d'insérer des lois dans leur propre législation pour rendre cette décision opérationnelle à toutes fins utiles.

L'Europe, et ses membres, comme la France et l'Allemagne, mais aussi la Suisse se sont rendu compte que tout interdire allait "de facto" favoriser les USA / Japon / Chine. Ils ont déconné avec la téléphonie mobile, ils s'en souviennent peut être...peut être.

Maintenant, je ne pense pas qu'on soit ici sur un forum de juristes, même si je ne nie pas l’intérêt de a question.

L'autre jour, j'ai fait un long trajet en camionnette, et en passager. C'est fou tout ce qu'on peut voir quand on ne conduit pas..Sur autoroute, j'ai pu dénombrer 27% de conducteurs sur leur téléphone / gps (facile à faire quand on sait programmer, une touche pour "tél au volant", et une pour "conduite OK", et on affiche les statistiques.)

Au final, n'importe quelle "intelligence artificielle" me paraît meilleure que la bêtise naturelle.

Et d'un point de vue technique, savoir ce qui est possible est intéressant, surtout quand on se trouve à la pointe de ce qui se fait actuellement.

Rafale83 · 16-01-2023 11:43:10

Pour en revenir à l'expérience d'OpenPilot, que j'utilise tous les jours depuis 10 jours, c'est objectivement au dessus de ce à quoi je m'attendais.

Il convient de garder à l'esprit que le système est évolutif. Il s'agit d'un modèle d'IA par réseau de neurone, exécuté par l'équipement embarqué dans la voiture.

Lors du paramétrage de l'appareil à son démarrage, après l'avoir connecté, en Wifi ou via une carte 4G data, on fournit l'adresse web du dépot github comma.ai que l'on souhaite utiliser.

Au départ, lors de son branchement, ma voiture n'est pas reconnue. Il convient alors de se rendre sur l'interface https://connect.comma.ai perso puis, naviguer jusqu'à extraire les numéros de version des firmware de l'ECU, de l'ABD, de l'ESP, du capteur de distance. Dans mon cas, j'ai dû intégrer le numéro de version de l'ECU. Les Lexus UX sont intégrées à la plateforme comma.ai répondant à la définition des Toyota Corolla TTS2.

Une fois mon fork mis à jour, j'ai démarré mon Comma 3 dessus, et ça fonctionne. Vient alors l'heure de poser une requête de mise à jour, en associant une capture via la fonction dashcam intégrée. L'équipement, connecté à internet, remonte les vidéos avec les logs directement chez comma.ai et l'on peut garder plus ou moins long d'enregistrement.

Voici un exemple: https://connect.comma.ai/7748c5efc634eb … 3853859504
En bleu, l'autopilot est arrêté.
En Gris, l'autopilot est actif, mais on aide au volant.
En vert, c'est en automatique.

Sur cette capture l'autopilot est branché tout du long sauf le segment bleu, et le gris correspond aux temps où l'autopilot fonctionne mais j'ai juste accentué la direction pour en être sûr, que l'équipement me le demande ou pas. Sur les 14 minutes de la capture, qui date de ce matin, je n'ai vraiment pas conduit grand chose.

Une fois le pull request, la mise à jour, acceptée, on peut utiliser la version à jour standard dite "master". Elle opère la version à jour stable des paramétrages du réseau de neurone.
Cette version master dispose d'une fonctionnalité cochable "experimental" qui change le comportement de façon non perceptible, mais je l'ai sans doute peu testée car j'étais bouillant d'essayer voir la version expérimentale du fameux canal master-ci.
Si la voiture est reconnue par le système, alors on peut tester la version en cours de développement, nommée "master-ci", qui, elle, dispose de la fonctionnalité attendue montrée par la vidéo comma.ai suivante: https://www.youtube.com/watch?v=SUIZYzx … nnel=comma qui montre une KIA (EV6?) se rendre automatiquement au Tac Bell du coin sans intervention humaine, prenant les bretelles d'autoroute en fonction des données du GPS, et s'arrêtant aux feux tricolores rouges.

J'ai essayé, et, oui, la première fois que la voiture s'arrête seule au feux rouge, ça bluffe large. Le problème, c'est que le réseau a manifestement été entrainé sur des feux américains, car la base installée fournit majoritairement des flux vidéo US, où le feu est disposé autant au niveau de là où doit s'arrêter le véhicule, que sur l'autre côté du carrefour. Fatalement, si il y a un décalage sur le feu affiché de l'autre côté du carrefour, la voiture redémarre, tout doucement, mais redémarre. Globalement, le mode expérimental fonctionne sur un mode extrêmement prudent, laissant penser, curieusement, qu'elle a peur. Parallèlement, le mode expérimental est si prudent qu'il semble avoir du mal à conserver la vitesse maximale sur autoroute, et je ne suis pas absolument sûr que la version expérimentale de la version master-ci, plus opiniâtre sur autoroute, ne lise pas les panneaux de vitesse maximale pour s'y conformer. Si on croise un abris bus avec une publicité un peu trop rouge, le contrôleur frémit et la voiture ralentit.

Bref, ça progresse, et je ne roule pas assez par jour pour faire une analyse plus poussée, mais je trouve qu'en mode normal, déjà en version "master", la fonctionnalité est très largement meilleure que la version d'origine du radar auto-adaptatif, et justifie, à mon sens, le prix que ça coûte.

Du coup, je fonctionne donc en mode master, et j'attends de voir diffuser les mises à jour de versions de FW pour essayer voir quelques forks célèbres.

Dans tous les cas, je m'amuse vraiment, parce que, vraiment, la vie, faut que ça reste fun. Il convient de garder à l'esprit que c'est évolutif, constituant toute la magie du truc.

ll va sans dire que les rond points ne sont pas gérés, comme le système Lexus d'origine, en fait.

Dernière modification par Rafale83 (16-01-2023 11:51:22)

Wetnsea · 16-01-2023 12:06:44

Un truc intéressant...

https://www.youtube.com/watch?v=g8L41rMUtCo

jmk6 · 16-01-2023 12:14:30

Wetnsea a écrit :

Juridiquement, c'est dans le flou, même si cela s'éclaircit.
En date du du 14 juillet 2022, l'article 34-bis de la Convention de Vienne sur la circulation des véhicules entrera en vigueur, introduisant le concept de "système de conduite automatique".
Également approuvé par l'Union européenne, l'article facilitera la "légalisation" de la conduite autonome, en commençant par les Adas de niveau 3. Toutefois, il appartiendra aux différents États d'insérer des lois dans leur propre législation pour rendre cette décision opérationnelle à toutes fins utiles.

Justement, c'est bien la récente autorisation de la conduite autonome de niveau 3 qui nécessite un minimum d'attention. Je ne connais pas les détails en Suisse, mais en France, un des premiers pays à autoriser la conduite autonome de niveau 3, voici un texte parmi d'autres qui décrit exactement ce qu'il en est depuis septembre 2022 :
<<
Les voitures autonomes de niveau 3 seront autorisées à circuler dans l'Hexagone à partir du 1er septembre [2022]. Mais pour pouvoir décrocher ses mains du volant, il faudra néanmoins respecter plusieurs conditions, détaillées dans un décret du 29 juin 2021.
Premier critère à respecter : rouler sur des voies rapides ou des autoroutes. Aucun piéton ou cycliste ne doit pouvoir circuler sur l'axe, qui doit obligatoirement être doté d'un séparateur central.
Par ailleurs, la conduite autonome ne pourra être activée que lorsque l'on circule à une vitesse inférieure à 60 km/h. Sur une autoroute, difficile d'imaginer pouvoir conduire sans les mains, à moins de se trouver des bouchons. Mais la vitesse maximale pourrait prochainement être revue à la hausse.
Autre condition primordiale à respecter : pouvoir à tout moment reprendre le contrôle du véhicule.
Enfin, dernier critère obligatoire pour pouvoir conduire son véhicule "sans les mains" : que la voiture soit homologuée de niveau 3. [...]
Plusieurs articles du Code de la route ont été modifiés concernant la question de la responsabilité. Ainsi, en cas d'accident lorsque la conduite autonome est activée, la responsabilité incombe au constructeur.
>>
Il est à noter qu'à l'heure actuelle, il n'y a que deux voitures homologuées niveau 3, Mercedes Classe S et EQS. Même Tesla a seulement l'homologation niveau 2. Côté Toyota/Lexus, les homologations devraient suivre mais je n'ai lu aucune communication sur des dates précises. Quelqu'un en aurait-il ?

Rafale83 · 16-01-2023 12:46:46

Wetnsea a écrit :

Un truc intéressant...
https://www.youtube.com/watch?v=g8L41rMUtCo

Passionnante analyse, en effet. Le régulateur de vitesse Toyota/Lexus, non seulement ne s'arrête pas sur un véhicule complètement arrêté, mais il ne décélère même pas. Si on ne freine pas, on se le prend plein cadre.

Openpilot, rien que pour cette fonctionnalité, prend tout son sens.

Astrix64 · 16-01-2023 12:55:48

Le régulateur seul non (comme sur toutes les voitures), mais le régulateur avec vitesse adaptative, qui est le mode par défaut, si.
Je ne sais pas sur les autres mais sur la LS 2012 et surement maintenant aussi sur NX450h+ sans aucun doute, s'arrête gentiment quand le véhicule de devant stop.

Dernière modification par Astrix64 (16-01-2023 12:56:10)

jmk6 · 16-01-2023 13:20:03

Astrix64 a écrit :

Le régulateur seul non (comme sur toutes les voitures), mais le régulateur avec vitesse adaptative, qui est le mode par défaut, si.
Je ne sais pas sur les autres mais sur la LS 2012 et surement maintenant aussi sur NX450h+ sans aucun doute, s'arrête gentiment quand le véhicule de devant stop.

Je confirme, le LSS+3.0 a beaucoup évolué par rapport aux précédentes versions (en tout cas la 2.5 que je connais sur NX300h), la fluidité et l'anticipation sont meilleures et le NX450h+ s'arrête gentiment en effet.

Ce qui reste assez "brutal", c'est le RCTA /FCTA ou le PKSB qui bloquent instantanément la voiture quand le système détecte un obstacle approchant transversalement (RCTA /FCTA) ou un obstacle fixe lors d'une manœuvre de stationnement (PKSB), mais ça se produit à des vitesses très basses et c'est conçu pour éviter un choc léger. En tout cas, ça marche très bien et la première fois, ça surprend !

Wetnsea · 16-01-2023 13:31:26

Avec ma LS (de 2008), j'ai le comportement suivant avec le régulateur/vitesse adaptative.
Si le véhicule qui me précède ralentit gentiment, ça se passe généralement bien, jusqu'à l'arrêt complet.
Si le véhicule qui me précède quitte sa voie, j'ai droit à un beep et une déconnexion, à moi de gérer...et gare si il y a un obstacle sur la voie.
Si je n'ai PAS de véhicule qui me précède, et que j'arrive sur un obstacle immobile, j'ai pu voir deux cas..
J'ai le regard "fermement" tourné vers la route...et la voiture ne fait....RIEN...(enfin, j'ai jamais tenté jusqu'à l'impact non plus)
Si je n'ai PAS le regard 100% vers la route, j'ai droit à un bip extrêmement bref, un message "Freine" (ou équivalent), extrêmement court, et la voiture plante, mais PLANTE sur les freins. L'ABS s'active souvent, mais la trajectoire reste parfaite.

Un cas typique, c'est quand j'arrive dans ce genre d'intersection.
Il n'y a rien devant, c'est un cédez le passage, mais si je regarde à gauche pour voir si c'est libre, j'ai droit au combo "message d'alerte+freinage d'urgence".

Je ne sais pas ce qui fait paniquer titine, si c'est la maison en face, ou si c'est le poteau "noir/jaune+tête bleue" (qui pourrait ressembler à un piéton sur la trajectoire), mais ça le fait, presque à tous les coups.

Ce que je regrette, c'est le côté brutal du système, et le fait que le message est extrêmement bref (probablement autour de 0.1s, nettement moins de 0.5s), et qu'il disparaît aussi vite qu'il est venu.

Ce comportement, je l'ai quand le régulateur est enclenché, mais AUSSI quand il ne l'est pas...je suppose que c'est le Crash Collision qui s'active

J'ai aussi parfois ce genre d'actions sur l'autoroute, typiquement quand un camion n'est pas stable dans sa file et "serpente". Le système interprète le déplacement latéral comme un possible changement de file, et réagit. C'est parfois surprenant.

Et je dois préciser que c'était bien, mais alors bien pire dans l'Infiniti FX45, import direct, et probablement calibré pour les autoroutes nord-américaines (donc bien plus larges).

Dernière modification par Wetnsea (16-01-2023 13:34:14)

Hybriste · 16-01-2023 13:44:46

Bonjour

Ayant le régulateur adaptatif sur mes deux véhicules (C-HR 2017 et RX 450h 2014), je suis intéressé par ces échanges. J'ai toujours eu le doute sur la fonction d'arrêt brusque automatique, sur un obstacle à l'arrêt, que je n'ai jamais réussi à activer. Je n'ai pas insisté non plus ....

J'ai du mal à comprendre l'influence du regard sur le comportement du régulateur ?
comment est-ce possible ?

Dernière modification par Hybriste (16-01-2023 13:46:20)

Wetnsea · 16-01-2023 14:00:11

Le truc super moche au dessus de la colonne de direction, qui donne l'impression de ne pas être d'origine, en fait, c'est un ensemble de 6 LEDs infrarouges, et une caméra, qui "surveille" la position de la tête et des yeux du conducteur.

Hybriste · 16-01-2023 14:17:44

Merci

Je ne connaissais pas cet équipement ingénieux. Cela n'a semble t il pas été reconduit sur des modèles Lexus plus récents ?

Astrix64 · 16-01-2023 14:21:12

C'est sur les LS, il n'y en a pas sur les RX, et je ne cois pas non plus sur les nouveaux NX450h+.

jmk6 · 16-01-2023 14:22:04

Hybriste a écrit :

Cela n'a semble t il pas été reconduit sur des modèles Lexus plus récents ?

Si, sur les RX 2023 par exemple. Il s'agit du "moniteur de conduite" (https://www.lexus.fr/modeles/nouveau-rx … s/securite).

Wetnsea · 16-01-2023 23:35:27

J'espère juste qu'il est intégré plus harmonieusement.
A titre perso, je trouve cette verrue assez ignoble, et comme si elle avait été rajoutée par après.
Du reste, des copains qui me connaissant bien, mon demandé si c'était un bricolage maison, ce à quoi j'ai répondu (sur un ton faussement offusqué"), non, ça serait mieux intégré.

je ne nie pas l’intérêt, mais je le trouve peu élégant (et ça détonne du reste de la voiture.

jmk6 · 17-01-2023 07:04:50

On peut dire objectivement que ce "moniteur de conduite" est mieux intégré dans les nouveaux RX, ça ne ressemble pas à une verrue rajoutée. Les LED et la caméra sont logées dans un moulage spécifique du capot derrière le volant.

Dernière modification par jmk6 (17-01-2023 07:30:46)

Rafale83 · 15-05-2023 14:39:46

Je reviens, après 5 mois d'utilisation quotidienne sur un Lexus 250h '19.

Déjà, quand j'ai posté en janvier, l'achat en valait la peine (achat, frais de TVA et importation, montage tout seul dan son coin, le stress à l'activation du numéro de série de l'ECU éventuellement non reconnu, ce qui exige quelques connaissances informatique), avec pourtant un tarif à 2499$ + 200$ pour le cablage/panda spécifique.

Maintenant, à 1499$ le dispositif Comma 3, même avec environ 400$ de frais de port et TVA, ça en vaut encore plus la peine.

Je mets à jour la version une fois tous les 10 jours environ. Chaque semaine qui passe, les fonctionnalités semblent progresser de façon tangible. Les rond points passent infiniment mieux qu'en janvier, par exemple. Les trajets lents et sinueux sont vraiment mieux gérés. Vraiment.

J'ai récemment fait un trajet de 600 km aller puis retour (1200km) par autoroute. Je n'ai déconnecté l'automatisme qu'en ville sur les trajets hachés constellés de feux, de stops et de rond points, soit, sans doute, moins de 2% du trajet.

On ne va pas se mentir, le support est en Anglais, ça vient de super loin, ce n'est pas donné, il faut installer le faisceaux de câble seul dans son coin, si on a un modèle référencé mais Européen il peut ne pas être reconnu et il faut un certain niveau d'informatique pour le faire accepter, en gros, c'est un peu compliqué, et il est normal de flipper.

Cependant, ça fonctionne vraiment très bien, et ça progresse.

Dans 5 ans, on aura ça sur les véhicules neufs, en option, et dans 10 ans ce sera en standard comme l'ABS.

Ok, pour l'instant, c'est relativement cher et chiant à installer, mais, la vache comment ça marche bien.

Si vous n'en avez pas encore un sur votre Lexus/Toyota pourtant référencée, vous ratez un truc.

Annonce

#51 16-01-2023 10:41:31

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#52 16-01-2023 11:43:10

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