Ah merci pour toutes ces indications très utiles !
Pour l'assurance, je ne sais pas si c'est pertinent mais j'ai fait une simulation sur Direct Assurance avec un véhicule équivalent et de même année (RX 350 V6, 19 CV), ça me donne une prime de 400 euros tous risques ! C'est bizarrement pas cher je trouve (même si j'ai 39 ans de permis et 50% de bonus).
Pour l'homologation, le gars d'Aix me dit qu'elle est homologable, il s'occupe de tout en théorie. Pas de problème pour le compteur de vitesse, il est déjà en km/h (avec miles en petit, l'inverse des Etats-Unis ou de l'Angleterre), vive le Québec (libre).
J'ai écrit à GTR Import, merci du tuyau Florentd55, c'est en région parisienne, moins loin de Rennes qu'Aix-en-Provence.
Est-ce que l'un d'entre vous possède ce moteur V6 essence et pourrait me parler de son entretien à long terme ? Je sais qu'il est costaud, ici il est considéré comme l'un des V6 les plus fiables du monde. (Et Lexus émarge généralement comme la marque la plus fiable du monde, donc je ne pense pas prendre un risque énorme avec mon ES, ce n'est pas une Chrysler ou une Chevrolet...)

Merci à tous pour votre accueil ! :-)
Alors effectivement Hybriste, un gros V6 essence ne va pas dans le sens de l'histoire on est bien d'accord, surtout en France (ici ils s'en foutent un peu de l'écologie, le véhicule le plus vendu au Canada est le pick up Ford 150 !). Cela dit, j'irai travailler dans une petite hybride, et l'idée de me balader le week-end dans ce qui sera bientôt un "dinosaure" de la production automobile (disons dans 10/15 ans), me plaît. Et l'idée de rouler dans une voiture unique en France me plaît également, comme vous imaginez.
Pour l'homologation je me suis renseigné auprès d'un pro et c'est possible. Il faut passer par la DREAL en effet, réception à titre isolé. En passant par un importateur, ça coûte 4.500 euros mais il s'occupe de tout.
Une fois passé cet écueil, se posent d'autres problèmes, c'est là que j'aurai besoin de vos lumières de passionnés/d'experts ! :-)
Savez-vous si ce moteur est présent sur d'autres modèles Lexus vendus en France ? (RX ou GS notamment, ou même IS). Parce que si je dois importer le moindre filtre à huile, roulement ou autre pièce mécanique, avec les frais de port et la douane, ça va commencer à coûter cher, l'entretien de la bête. (je ne parle même pas d'importer une aile ou un capot bien sûr...).
L'idée est de la garder le plus longtemps possible (elle sera quasiment invendable en France de toute façon). Il y a sur le net une vidéo sur une ES330 (modèle avant le mien donc) avec près d'un million de km, qui tourne comme une horloge. Ce V6 est incassable s'il est bien entretenu. 
Merci !